什么是'RuntimeError: PyFunctionConstraint: Output必须是标量类型的AutoDiffXd，但不能推断标量类型。‘卑劣？

Question

在尝试求解我的数学程序时，德雷克生成RuntimeError：PyFunctionConstraint: Output must be of scalar type AutoDiffXd, but unable to infer scalar type.

对错误负责的约束如下：

def non_penetration_constraint(q):
    plant_ad.SetPositions(context_ad, q)
    Distances = np.zeros(6, dtype=q.dtype)
    i = 0
    for name in Claw_name:
        g_ids = body_geometries[name]
        assert(len(g_ids) == 1)
        Distances[i] = query_object.ComputeSignedDistancePairClosestPoints(
            Worldbody_id, g_ids[0]).distance
        i += 1

    return Distances

呼叫：

for n in range(N-1):
    # Non penetration constraint
    prog.AddConstraint(non_penetration_constraint,
                       lb = [0] * nf,
                       ub = [0] * nf,
                       vars = (q[:, n]))

以前有没有人遇到过类似的问题？

Answer 1

我怀疑您的query_object (可能还有其他值)不是来自于工厂/场景图的自动关闭版本。

像这样实现的约束可以用Q(类型浮点或AutoDiffXd类型)调用。请参阅德雷克教程的“编写自定义计算程序”一节。在您的示例中，来自约束的返回值来自query_object，它不会受到plant_ad.SetPositions调用的直接影响(这似乎是可疑的)。您需要确保query_object是从scene_graph自动生成的，大概是在您将位置设置为约束值之后。