Tx抑制时间

Question

对象180 the有以下子索引：

0x00：

0x01：

0x02：

0x03 (抑制时间)：这个子索引包含100个步骤的时间锁(见下图)。这可以用于设置在发送PDO之后必须经过的时间，然后再发送PDO。这一次只适用于异步PDO。这是为了防止在映射对象不断更改的情况下连续发送PDO。

0x04 (兼容性条目)：这个子索引没有函数，只存在于兼容性原因。

0x05 (事件计时器)：这一次( ms)可以用来触发一个事件，该事件处理数据的复制和PDO的发送。

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根据上述观点，我们认识到，当事件发生时，确定了一定的时间，这是阻塞的，这是为to；现在，如果事件发生在这个间隔，它将在下一节执行。

为什么要执行整个部分？为什么在最后一部分执行第二、第三和第四事件？

第三次和第四次事件不应该分开执行吗？

Answer 1

默认情况下，常见的CANopen设备配置文件(例如，CiA 401“通用I/O模块”)被配置成适合大型自动化网络。也就是说:一个拥有大量节点的大型网络，在那里保持低的公交流量是非常重要的。在这些网络上，节点仅在发生数据更新(发生内部事件)时才发送PDO。

然而，当CANopen用于实时控制系统时，这样的设置是非常不合适的，例如有一个可编程控制器控制一堆控制机器运动的执行器I/O模块。这也可能是一个与安全相关的应用。在这样的系统中，即使数据没有改变，始终以偶数间隔重复发送数据也是自定义的。例如，每10 For /100 For发送一次所有数据。

接收节点只使用最后发送的数据，因此，如果数据丢失/损坏，新的可靠数据将很快再次到达。如果根本没有数据到达，那就意味着某些东西坏了，系统应该恢复到一个安全的状态，在一定的时间内没有收到新的数据。这是移动/汽车控制系统最常见的设计方式，因为它是安全的、确定性的，并且在使用中得到了验证。定制的、非标准的CAN总线协议通常都是这样实现的.

现在，要用CANopen实现这一点，我们必须配置TPDO通信参数。事件计时器设置间隔和抑制时间，以防止节点在发生更改时立即发送额外的数据。如果我没记错，我们还需要将180 n:2传输类型设置为异步(这听起来有违直觉)。

有了这样的设置，只有最近的事件才重要。最最新的数据将总是被发送，以固定的间隔。