发送SDO的时间

Question

我正在研究CANopen体系结构，我有三个问题：

1-当“同步窗口”关闭直到下一条同步消息时，我们是否应该发送SDO消息？在这段时间内，我们可否不发信呢？

2-是否可以在同时窗口期间不发送PDO消息？

3-奴隶在同步信息中给出的答案是什么？

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Answer 1

免责声明:我没有确切的答案，但我只想分享我的假设和想法。

1. CiA 301没有提到同步窗口和SDO之间的关系。在初始配置后的正常操作中，人们可能会假设系统中不存在SDO，或者至少与PDO相比，SDO很少出现。虽然SDO不是严格必要的，但SDO通常是由具有主角色的设备发起的，并且该设备还生成同步消息(同样，它不是严格必要的，但它是通常的/常见的实现)。因此，主设备可以根据同步窗口调整SDO请求的时间。

以下是CiA 301的引用：

，如果同步窗口长度过期，则可以丢弃所有同步TPDO，并且可以发送EMCY消息；所有同步RPDO都可以被丢弃，直到接收到下一同步消息为止。使用下一条同步消息恢复同步RPDO处理。

1. CiA 301使用一词“可以”(见上面的引号)。所以我不确定这是强制性的还是强制性的。在我看来，在同步窗口之后遵循建议并中止同步TPDO传输并发送EMCY消息是有意义的。事件驱动(非同步)TPDO可以在同步窗口内或之后发送。

1. 没有对同步消息的直接响应。在同步接收时，同步使用者(从)对其输入进行采样，根据先前的RPDO驱动其输出，并开始发送包含以前的示例(或当前的示例)的TPDO？我对此不太确定)。

Answer 2

同步窗口仅用于特定的PDO同步。对于硬实时系统，数据可能需要在一定的固定时间间隔内到达--不太早，也不太晚。也就是说，它是一个实时的最后期限。如果启用了这些特性，则在执行特定的CANopen总线实现时需要考虑到这一点。

例如，如果某些SDO通信占用了总线，以致PDO无法满足其时间窗口，这将是一个问题。但是这很容易通过给PDO提供比SDO更低的COBID来解决，在大多数默认的设备配置文件设置(如"DS401 GPIO模块“)中，都应该是这样。除此之外，您还必须确保没有荒谬的总线负载，或者节点挂起或忙着做其他事情。

在具有硬实时需求的系统中，您可能不希望在操作模式开始时允许任何SDO通信。

，奴隶在同步消息中给出的答案是什么？

这个问题没有任何意义。您需要研究同步消息的功能以及它的用途。