为什么Rospy不工作ros2 python环境？

Question

在python虚拟环境中，我无法导入ro间谍。为什么？我需要它来发布和订阅image_raw。

Answer 1

对于ros2，您必须使用rclpy而不是rospy。rospy不再存在于ros2中，所以您也不能导入它。rclpy是构建在ros2‘rcl之上的新客户端库。有关进一步信息，请参见这里。

通常，ros2都有很多演示和教程的文档。有关简单的订阅者/发布服务器教程，请参见这里。

这里还有一个关于如何在图像主题上订阅和发布的快速示例：

#! /usr/bin/env python3

import rclpy
from rclpy.node import Node

from sensor_msgs.msg import Image
    
class SimplePubSub(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('simple_pub_sub')
        self.publisher = self.create_publisher(Image, '/image_processed', 10)
        self.subscription = self.create_subscription(
            Image, '/image_raw', self.img_callback, 10)

    def img_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('processing image....')

        # msg = ......

        self.publisher.publish(msg)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    simple_pub_sub = SimplePubSub()
    rclpy.spin(simple_pub_sub)
    simple_pub_sub.destroy_node()
    rclpy.shutdown()