如何在锈蚀中的RP2040上使用两个核心？

Question

我读到过RP2040有两个核。如何在Rust程序中使用第二个核心？

我不需要一直使用普通多线程，我只想有两个线程，每个线程都拥有一个内核，它们可以相互通信。

锈书中关于无恐惧并发的章节(由杰里米建议)没有多大帮助。

thread::spawn(|| {
    let mut x = 0;
    x = x + 1;
});

编译失败

error[E0433]: failed to resolve: use of undeclared crate or module `thread`
   --> src/main.rs:108:5
    |
108 |     thread::spawn(|| {
    |     ^^^^^^ use of undeclared crate or module `thread`

这并不奇怪，因为thread是std的一部分，RP2040是#![no_std]环境。

在C中有一个函数multicore_launch_core1。是否有等效的锈蚀API？

Answer 1

正如您已经发现的，Rust std库的多线程工具依赖于操作系统内核的设施，而这些内核在裸金属嵌入式环境中是不可用的。

让第二个核心执行代码的实际过程有点复杂和低级别。RP2040数据表在题为"2.8.2.处理器核心1上的启动代码“一节中对此进行了描述。

总之，在第二个核心启动后，它进入休眠状态，等待指令通过SIO FIFO发送给它，这是两个核之间的通信通道。通过发送的指令提供了中断向量表、堆栈指针和核心开始执行的入口点。

幸运的是，哈尔机箱提供了更高级别的抽象。下面的示例来自这个机箱的multicore模块：

use rp2040_hal::{pac, gpio::Pins, sio::Sio, multicore::{Multicore, Stack}};

static mut CORE1_STACK: Stack<4096> = Stack::new();

fn core1_task() -> ! {
    loop {}
}

fn main() -> ! {
    let mut pac = pac::Peripherals::take().unwrap();
    let mut sio = Sio::new(pac.SIO);
    // Other init code above this line
    let mut mc = Multicore::new(&mut pac.PSM, &mut pac.PPB, &mut sio.fifo);
    let cores = mc.cores();
    let core1 = &mut cores[1];
    let _test = core1.spawn(unsafe { &mut CORE1_STACK.mem }, core1_task);
    // The rest of your application below this line
}

在上面的示例中，core1_task函数中的代码将在第二个核心上执行，而第一个核心将继续执行main函数。在机箱的示例目录中有更完整示例。

免责声明:我本人没有使用这个板条箱或微控制器-所有信息都是从在线文档中找到的。