如何在ROS2窗口中显示来自KivyMD发布者的消息？

Question

实际上，我要做的是以示例代码为例，使用ROS2 (found 这里)来设置和运行订阅者和发布者，并设置订阅者python脚本以使用KivyMD显示它从Publisher python脚本接收到的消息，方法是每秒钟用订阅者回调更新的变量更新一个简单的MDLabel文本(注意:我目前还没有代码尝试这样做，因为我的问题目前与它无关)。

我不知道这样做的“最佳实践”是什么，因为我找过但找不到做过这件事的人，除了一些用ROS做这件事的YouTube视频之外，但我需要使用ROS2，而他的教程对此没有帮助。所以我只是想把它挂起来。

当我尝试这样做的时候，我发现的问题是，它们都能工作，就其本身而言，但似乎一次只能工作一次？如果在脚本中，最后在MainApp() (KivyMD代码)之前运行main() (KivyMD代码)，那么当我在单独的终端中运行订阅服务器和发布服务器文件时，ROS2功能可以正常工作。发布服务器的消息到达订阅服务器。但是，弹出的KivyMD窗口没有填充该消息。

相反，如果我切换main()和MainApp()的位置，并在ROS2代码之前运行KivyMD代码，则KivyMD窗口将显示并填充占位符文本(在.kv文件中)，但订阅服务器不会听到发布服务器的声音。

这个问题可能是显而易见的，但我就是看不到，而且我可能花了很长时间才意识到这个问题。有人能帮忙吗？

以下是订阅节点的python脚本：

import rclpy
from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String

from kivy.lang import Builder
from kivymd.app import MDApp
from kivy.clock import Clock

global textOutput

textOutput = ""

class MainApp(MDApp):
    def on_start(self):
        Clock.schedule_interval(self.update_text, 1)

    def build(self):
        self.theme_cls.theme_style = "Dark"
        self.theme_cls.primary_palette = "BlueGray"

        return Builder.load_file('/home/cobot/dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub/ros_gui.kv')

    def update_text(self, event):
        global textOutput
        self.root.ids.textOutputDisplay.text = textOutput


class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def listener_callback(self, msg):
        global textOutput
        textOutput = 'Test'
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()
    rclpy.spin(minimal_subscriber)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    # minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()



if __name__ == '__main__':
    
    main()

    MainApp().run()

下面是我为KivyMD使用的KivyMD文件的代码：

MDScreen:

    MDBoxLayout:
        padding: dp(4), dp(4)
        spacing: dp(4)
        MDLabel:
            id: textOutputDisplay
            text: 'Output Text'
            font_style: 'H1'
            halign: 'center'

Answer 1

我最近遇到了和你类似的问题，但我用的是Tkinter而不是Kivy。

当您调用main()函数时，程序在rclpy.spin()函数中循环，不断侦听新消息。因此，您的Kivy接口没有得到更新。

相反，当您交换main()调用和MainApp().run()调用的位置时。在本例中，Kivy接口首先启动并侦听用户输入或输出，因此线程被阻塞，ROS2 2-功能没有启动。

可能有帮助的是在单独的线程中并行运行两个调用。

最简单的方法是导入threading包：

import threading

然后，您可以为ROS2 2函数启动一个新线程，然后像往常一样在主线程中启动Kivy-接口：

process_thread = threading.Thread(target=main)
process_thread.start()
MainApp().run()

在这里设置target=main而不是target=main()是很重要的。否则，您将立即运行main函数，将其传递给threading.Thread。

希望我能帮上忙！