将UDP与ROS2结合使用

Question

我是ROS2初学者。ROS1似乎能够执行UDP ros :: TransportHints (). Unreliable ()，但是ROS2似乎没有这个功能。在使用ROS2 C++执行UDP连接时，我应该做什么？

Answer 1

要以UDP的方式使用ROS2，这意味着丢失的包并不重要，您必须将主题设置为在提到Blue7时尽最大努力。

您可以通过以下代码来完成这一任务：

static const rclcpp::QoS qos = rclcpp::QoS(1).reliability(RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_BEST_EFFORT); // set QOS profile to best effort with a queu of 1
    
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::Bool>
        ("/topic", qos, std::bind(&class::calbackFunction, this, _1));

不要忘记，他的出版商也需要尽最大的努力，这是可以用同样的方式做的。