如何在Dockerfile中使用"colcon build“？

Question

我试图创建一个基于ubuntu:20.04的对接映像，在这里我想安装ROS2、点火平台和带有Dockerfile的ROS2 2桥。

安装ROS2和外接没有任何问题，但在桥梁安装期间，我需要使用colcon。下面是Dockerfile中的这一部分：

## install ROS2 ignition gazebo bridge
RUN export IGNITION_VERSION=edifice
RUN mkdir -p ros_ign_bridge_ws/src
RUN git clone https://github.com/osrf/ros_ign.git -b foxy ros_ign_bridge_ws/src
WORKDIR ros_ign_bridge_ws
RUN rosdep install -r --from-paths src -i -y --rosdistro foxy
RUN colcon build
RUN source ros_ign_bridge_ws/install/setup.bash
RUN echo "source ros_ign_bridge_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

在colcon build步骤中，当我使用

docker build -f Dockerfiles/companion_base.Dockerfile -t companion_base .

，但是当我运行创建到该步骤的映像时

docker run -it c125a17c2f68 /bin/bash

然后在容器内执行colcon build，它可以正常工作，没有任何问题。

那么，在容器中运行RUN colcon build和运行colcon build有什么区别呢？

Answer 1

问题是，当您在前面的docker构建步骤中获取某个内容时，它在下一个步骤中不可用。因此，我需要做的是在同一步进行采购和建设：

RUN /bin/bash -c "source /opt/ros/foxy/setup.bash; colcon build"