用fmi_adapter一次性执行FMU

Question

我正在用适配器在ROS 2中启动一个Simulink FMU。

ros2 launch fmi_adapter fmi_adapter_node.launch.py fmu_path:=FMI/Trajectory/RobotMARA_SimulinkFMU_v3.fmu

它工作得很好，但是FMU一直在被评估，也就是说，它永远不会完成。这对我来说很奇怪，因为我在Simulink模型中定义了一个tend。

有没有人知道是否有选择将FMU的执行限制在一次？

Answer 1

ROS fmi_adapter目前不考虑结束时间。我在适配器/问题/10上创建了一个没有更多细节的问题，并讨论了一个可能的实现。