(警告) Velodyne投票()超时。(错误)DriverNodelet：：devicePoll-未能轮询设备。如何在Docker(Ubuntu-18.04)环境中连接VLP-16

Question

我想连接Velodyne Lidar(VLP-16)与码头环境。但我有个问题。

我不能在码头环境中使用激光雷达数据。激光雷达工作得很好，因为我可以在Ubuntu-18.04(不是对接环境)中成功地获得激光雷达数据。

我的计算机的IP为192.168.10.250，Lidar的IP为192.168.10.201 (我更改了Lidar的IP以连接我的计算机)。

但是，vEthernet的IP为172.19.208.1 (当我的计算机重新启动时可能会改变，它将是172.19.xx.xx)，而我的对接者的IP是172.17.0.xx (docker0 IP)。

1. 我想知道为什么我能成功地从码头环境中切换到Lidar，即使计算机的ip(192.168.10.xx)和码头的ip(172.17.0.xx)是不同的。
2. 虽然Lidar和Docker是连接的(我可以从码头环境中切换到Lidar )，但我无法获得Lidar的数据。输入这些命令时有以下问题。

• 命令：

1. catkin_make (成功)
2. source setup.bash (成功)
3. roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch (错误！)

• 错误消息：错误信息

我想我在https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/232上也有类似的问题。但我解决不了。

我的激光雷达信息

• 我已经在/catkin_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.luanch中修改了端口号'2368'
• 我安装了ros:旋律来使用Velodyne

谢谢。

Answer 1

这个问题是因为您的码头容器使用的子网与您的LIDAR不同。Velodyne运行在一个255.255.0.0子网上，其中前两个八进制与容器不同。解决这个问题的最简单方法是更改那些LIDAR设置，以匹配容器使用的内容。

这类似于让Host字段成为您的容器IP：172.17.xx.xx，并确保velodyne位于同一个子网：172.17.10.201上。

Answer 2

此错误是由于启动程序无法从具有指定IP的velodyne中听到。原因是velodyne网络与码头网络不同( 192.168.x.x用于LiDAR，172.17.x.x用于码头)。

解决这个问题的最简单方法是使用--network host运行您的对接程序。那么码头网络将与主机相同。