PyDrake:自由浮动仿真的PID控制速度和位置尺寸失配

Question

\x{e76f}OS: Ubuntu 20.04\Py:3.7欧元-德雷克稳定释放:0.38.0-当我生成一个自由浮动的物体(传统的机器人手臂没有焊接到有n个关节的世界)，我得到以下信息：

位置自由度：[四元数，x，y，z，j1，j2.]，自由度#=n+7速度自由度:滚动，俯仰，偏航，x，y，z，j1，j2.，自由度#=n+6

这种矩阵不匹配使我无法实现PID控制，因为PidController类希望Kp、Ki和Kd的长度相同，而且它必须应用于整个状态上下文，尽管为了控制，唯一的非零增益将是i= 1-n的联合值ji。

我是不是遗漏了什么？

谢谢--

Answer 1

PidController系统精确地接受state_projection和output_projection矩阵以支持这种工作流。