使用光轮编码器的不正确行程

Question

大约两个月前，我开始使用树莓pi 3b+，所以我是相当新的。我正在做一个项目，在这个项目中，我组装了一辆四轮小车，它有4个直流电动机，一个3b+，一个L289D H桥和一个光学轮编码器。

我是在我的项目的初步阶段，我正在测试的工具包，无论它是否旅行正确的距离。下面是我用来测试流程的代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

GPIO.setup(13, GPIO.OUT)   #clockwise left
GPIO.setup(15, GPIO.OUT)   #anticlockwise right
GPIO.setup(16, GPIO.OUT)   #anticlockwise left
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)   #clockwise right

stateLast = GPIO.input(11)
rotationCount=0
stateCount=0
stateCountTotal=0
flag=0

circ=62.4*3.14 #mm
statesPerRotation=20
distancePerStep= circ/statesPerRotation

GPIO.output(13, GPIO.HIGH)
GPIO.output(18, GPIO.HIGH)
flag="true"
while flag=="true":
    stateCurrent = GPIO.input(11)
    if stateCurrent != stateLast:
        stateLast = stateCurrent
        stateCount += 1
        stateCountTotal += 1
        
    if stateCount == statesPerRotation:
        rotationCount += 1
        stateCount = 0
        
    distance = distancePerStep * stateCountTotal
    print("Distance",distance)
    if distance > 50:
        flag = "false"

GPIO.output(13, GPIO.LOW)
GPIO.output(18, GPIO.LOW)

正在发生的事情是，在运行代码时，工具包并不是我在上面的代码中输入的距离。当我使用较低的距离值时，试剂盒会准确地运行，但当我将距离增加到200毫米以上时，试剂盒就不能达到它应该运行的实际距离。对于300毫米，它停留在250毫米左右的地面，但有趣的是，在打印距离的代码，它运行到300毫米。我无法理解为什么代码显示该工具包已行驶300毫米，但在现实中，它总是停留在220毫米-250毫米左右。

我注意到的另一件有趣的事情是，当我使用Thonny运行代码时，所走的距离总是不一致的，不管距离的值如何。例如，如果我使用距离20毫米，有时它运行10毫米，在其他时刻30毫米，而且永远不准确。当我从终端运行code.py文件时，它所走的距离变得一致，但仍然不准确，如上面一段所述。

我使用远程桌面连接来访问3b+。我使用了另一个车轮编码器，以确保它没有问题，也检查了电池电压，这是很好的。除此之外，我还在不同的表面上测试过试剂盒，但是到目前为止还没有什么效果。

如果有人能帮我解决这个问题，我会很感激的。

谢谢!

Answer 1

# real-time processing requires fast non blocking code. Try the following 
# and see if the performance improves.
import RPi.GPIO as GPIO
import time
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

GPIO.setup(13, GPIO.OUT)  # clockwise left
GPIO.setup(15, GPIO.OUT)  # anticlockwise right
GPIO.setup(16, GPIO.OUT)  # anticlockwise left
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)  # clockwise right

stateLast = GPIO.input(11)
rotationCount = 0
stateCount = 0
stateCountTotal = 0
flag = 0

circ = 62.4 * 3.14  # mm
statesPerRotation = 20
distancePerStep = circ / statesPerRotation

GPIO.output(13, GPIO.HIGH)
GPIO.output(18, GPIO.HIGH)
# flag = "true"

while True: # Use boolean logic not string evaluation
    stateCurrent = GPIO.input(11)
    if stateCurrent != stateLast:
        stateLast = stateCurrent
        stateCount += 1
        stateCountTotal += 1

    if stateCount == statesPerRotation:
        rotationCount += 1
        stateCount = 0

    distance = distancePerStep * stateCountTotal
    # print("Distance", distance)  # Do not print in th e loop
    if distance > 50:
        break
print("Distance", distance)
GPIO.output(13, GPIO.LOW)
GPIO.output(18, GPIO.LOW)