如何将“velodyne_msgs/VelodyneRawScan”转换为PointCloud或PointCloud2？

Question

我对罗斯很陌生。我有记录从Velodyne安装在一辆汽车顶部的罗斯包文件。然而，激光雷达探测信息在“velodyne_msgs/VelodyneRawScan”中。我想使用RVIZ来可视化它，它需要‘传感器_msgs/ PointCloud 2。我可以把它转换成PointCloud吗？

非常感谢。

Answer 1

你试过这个包吗：http://wiki.ros.org/velodyne_pointcloud

参考文档，一旦安装了包，您就可以执行节点转换数据，如下所示：

$ rosrun velodyne_pointcloud cloud_node velodyne_packets:={your/velodyne/topic} velodyne_points:={your/expected/pcl/topic}