PyVista ray_trace

Question

我正在开发一个FoV应用程序。目标很简单-你有一个车载传感器与特定的FoV形成单独的射线。在车前，我设置了几个障碍物，它们应该调整与障碍物碰撞的每一条射线的长度。此外，当我旋转FoV的一些边缘，我需要光线调整车辆的网格-你的车也可能是一个障碍。

我已经成功地完成了这两种条件(条件1射线长度是由障碍物调整的，但不是由车辆本身调节的；条件2射线是通过与车辆自身网格的碰撞来调整的，而不是由障碍物调整的)，使用PyVista的ray_trace，但是我很难将两者结合起来，所以当你旋转传感器(可以在应用程序中使用滑块完成)时，光线由车辆和障碍物进行调整。

开始和结束都是点的数组，它们形成一条射线。然后使用clipped_ends/starts形成调整后的光线。

这是我尝试过的两种方法，imho的潜力最大--我试图将两个数组与numpy.concatenate合并，并比较两条调整后的射线的长度，所以代码使用了较短的射线。

这是我在pyhton的第一个真正的项目，我会很高兴听到每一个建议。提前感谢

[starts, ends] = rays
adjusted_starts = []
clipped_ends = []

for i in range len(starts)):
    raystart = starts[i]
    rayend = ennds[i]

  points, ind = vehicle.ray_trace(sensor_position, rayend, first_point=True)
    
  for obstacle in obstacles:
      points_obs, ind_obs= obstacle.ray_trace(raystart, rayend, first_point=True)
  if len(points) > 0:
    #loop replacing ray ends with points obtained by ray_trace

Answer 1

OKey，对于任何觉得这很有帮助的人来说，我最终还是解决了这个问题：

正确的方法是比较调整后的射线的长度。您必须小心从ray_trace返回的空值，这表明没有任何交集。我指定了变量dis, dist_obs = 0, 0和- dist_obs -腿的射线与障碍物碰撞，射线与车辆碰撞的长度。

如果您的ray_trace()返回不是空的--，请注意这一步！！：points = points.astpye('float64') --对于points_obs也是如此，否则我得到了一个非数字类型的bcs错误。然后，你可以计算距离，我用np.linalg.norm。

如果它是空的，那么设置距离dist = np.infty，对dist_obs也是一样。

然后比较dist和dist_obs，并使用较短的一个作为射线的端点

希望有人会觉得这很有帮助，如果是的话，谢谢你的阅读和好运。