运行Drake程序教程时的问题，在欠驱动机器人文档中，在Deepnote中？

Question

我试图在德雷克建造和模拟一个钟摆。我已经创建了一个urdf文件(仍然不知道如何添加惯性标记)，并试图模拟它，但我不知道如何？所以，我在看https://underactuated.mit.edu/pend.html中的单摆教程。但是，当我试图在深度笔记上运行这个程序时，我会得到以下错误。

ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'
---------------------------------------------------------------------------
ModuleNotFoundError                       Traceback (most recent call last)
<ipython-input-20-e0ee1253693a> in <module>
     24                                        PendulumPlant)
     25 
---> 26 from underactuated import plot_2d_phase_portrait, running_as_notebook
     27 from underactuated.meshcat_cpp_utils import MeshcatSliders, interact
     28 

ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'

我该怎么解决这个问题？此外，如果您可以推荐一些资源来帮助我轻松地购买urdf文件，那将是非常有用的。

谢谢。

Answer 1

课程的深度笔记笔记本使用了一个码头实例，该实例提供了pydrake和欠驱动。您可以复制我们的笔记本之一，也可以自己在深层配置中添加docker实例。http://underactuated.csail.mit.edu/drake.html#notebooks

我们有另一个教程，将被抛光，并在德雷克不久可用于构建urdfs。您可以在这里预览它：https://deepnote.com/project/Authoring-a-Multibody-Simulation-jnoKyVLkS5CYUgHG3ASsBA/%2Fauthor_multibody_sim.ipynb (但知道它应该被视为草案)。