在PyDrake中使用autodiff时无法检查不可行的约束

Question

我正在用SNOPT解决PyDrake中的一个问题，我得到的解决方案看起来很合理，但是当我做result.is_success()时，它又返回了False，所以我希望研究为什么它认为这个问题没有解决。我假设我在某个地方有一个糟糕的约束，所以我使用以下代码来完成这个任务：

result = mp.Solve(prog)
if not result.is_success():
    print("INFEASIBLE:")
    infeasible = result.GetInfeasibleConstraints(prog)
    for c in infeasible:
        print(c)

但是，它退出对result.GetInfeasibleConstraints(prog)的调用时会出现以下错误：

Traceback (most recent call last):
  File "test_drake_distribution.py", line 250, in <module>
    infeasible = result.GetInfeasibleConstraints(prog)
  File "/home/adam/.miniconda3/envs/drake/lib/python3.6/site-packages/pydrake/solvers/_mathematicalprogram_extra.py", line 34, in _check_array_type
    f"{var_name} must be of scalar type {expected_name}, but unable "
RuntimeError: PyFunctionConstraint: Output must be of scalar type float, but unable to infer scalar type.

它说的是真的，因为我的约束函数正在利用Drake中的autodiff功能，所以它们使用dtype=AutoDiffXd返回数组。如果是这样的话，这是否意味着我不能使用约束不可行性检查器？当我使用autodiff时，对于检查不可行的约束有什么建议吗？

Answer 1

我想您应该使用python函数来编写约束。我建议编写这个python函数来处理float和autodiffxd，所以类似这样

def my_evaluator(x: np.ndarray):
    if x.dtype == np.object:
        # This is the autodiff case
    elif x.dtype == np.float:
        # This is the float case