在pydrake中为SNOPT求解器添加一个进度条

Question

我正在为pydrake MathematicalProgram对象使用MathematicalProgram功能，尝试并制作一个进度条，在求解程序运行时可以更新，这样我就可以看到我的解决程序是如何工作的，而不必查看来自SNOPT的过于冗长的输出( BTW无法打印到控制台，只能进行文件)。我的方法是这样的：

import pydrake.solvers.mathematicalprogram as mp
from tqdm import tqdm

prog = mp.MathematicalProgram()

pbar = tqdm(total=max_iterations)
def update(x):
    pbar.update(1)
prog.AddVisualizationCallback(update, x)

但是，我的问题是SNOPT有主迭代和次迭代，而且似乎我的update回调被调用了，而不管它是大写还是次要的。理想情况下，我希望它只在主要的迭代中被调用，否则我的进度条将比它应该填充的时间更快。

我的问题是:是否有一种方法可以判断特定的迭代是SNOPT的主要迭代还是次要迭代，这样我就可以将这些信息提供给我的update回调，并且只在主要的迭代中更新进度条？或者，我可以将其设置为只在主要迭代时调用可视化回调吗？

Answer 1

我使用SNOPT编写的日志文件成功地破解了一个解决方案：

from tqdm import tqdm
import pydrake.solvers.mathematicalprogram as mp
from pydrake.solvers.snopt import SnoptSolver

prog = mp.MathematicalProgram()

fmax_iterations = 20
log_filename = '/tmp/snopt.out'
log = open(log_filename, 'w+')
pbar = tqdm(total=max_iterations)

def update(x):
    lines = log.read()
    if 'Itns Major Minors' in lines:
        idx = lines.rfind('Itns Major Minors')
        header, info = lines[idx:].split('\n')[:2]
        for name, val in zip(header.split(), info.split()):
            if name == 'Major':
                pbar.n = int(val)
                pbar.refresh()
                break

prog.AddVisualizationCallback(update, x)

solver_options = mp.SolverOptions()
solver_options.SetOption(mp.CommonSolverOption.kPrintFileName, log_filename)
solver_options.SetOption(SnoptSolver.id(), "Major iterations limit", max_iterations)
solver_options.SetOption(SnoptSolver.id(), "Print frequency", 1)

result = mp.Solve(prog, solver_options=solver_options)
pbar.n = max_iterations
pbar.refresh()
pbar.close()
log.close()

这给了我一个很好的进度条，而SNOPT解决程序在运行时并没有实际打印到它的日志文件中的所有杂乱：

40%|██████████████▍                     | 8/20 [00:07<00:11,  1.07it/s]

如果在回调函数中有一个程序钩子连接到求解器上，那就更好了，也许这是可能的？除此之外，这似乎能胜任这项工作。