最有效的Pybullet.getBasePositionAndOrientation矢量转换

Question

转换方向的最佳方法是什么

pybullet.getBasePositionAndOrientation

在python中用xyz轴表示的向量？到目前为止，我只能找到关于这个问题的有限的文档，谢谢您的任何见解。

Answer 1

SciPy有一个Rotation类，我发现它在使用方向/旋转时非常方便。除其他外，它使不同表示之间的转换非常容易。

PyBullet以四元数的形式返回方向。我假设使用"xyz轴表示“，您的意思是在SciPy中称为”旋转向量“(即，”与旋转轴共定向的三维向量，其范数给出旋转角度“)。有鉴于此，转换代码如下所示：

from scipy.spatial.transform import Rotation

_, pybullet_orientation = pybullet.getBasePositionAndOrientation(...)

rot = Rotation.from_quat(pybullet_orientation)
rotvec = rot.as_rotvec()