电机对IMU的影响

Question

目前，我们正在我们的一个项目中使用BNO055。由于硬件设置中的空间限制，IMU被放置在直流电机旁边。由于马达振动，我们正在应用一个低通滤波器的四元数值读取这(https://github.com/adafruit/Adafruit_BN…awdata.ino)脚本。我们已将5 Hz设置为滤波器的截止频率。我们还将IMU放置在Sorbothane (阻尼材料)上，以最小化振动。然而，我们仍然在出售方向中的错误。

从软件和硬件的角度来看，如何减少电机振动对IMU的影响？我们非常感谢您提供的任何意见。

Answer 1

电机振动可能不是唯一的问题。方向估计可能会由于多种因素而出错，例如，

由于不正确的校准而导致的

1. 偏差。保持传感器的水平和空闲。确保陀螺仪读数平均接近(0,0,0)。加速度计应根据温度变化导致的convention.
2. Bias读数为(0,0,9.81)或(0 0 -9.81) m/s^2。即使印刷电路板温度变化10度，陀螺仪中的偏置也会改变0.3dps(根据datasheet)
3. Motor噪声。看起来你已经尝试过减少这个了。

如果它们都不起作用，你可以尝试基于Gyro，Accel和mag的原始数据实现自己的卡尔曼滤波器或互补滤波器。这样你就可以确定校准过程，估计器增益，估计器如何工作。

如果实现卡尔曼滤波器很困难，您可以尝试这里给出的这个AHRS滤波器块/算法，https://in.mathworks.com/help/nav/ref/ahrsfilter-system-object.html