未收到sdo响应

Question

我正在使用python创建一个虚拟的canopen从站，以便与现有的主站进行通信。当运行我的脚本时，我一直收到这个错误“没有收到sdo响应”。据我所知，我需要一个sdo服务器来向主服务器发送响应，是否可以创建一个虚拟sdo服务器来完成这项工作？否则，有谁有办法解决这个问题吗？

Answer 1

是的，可以创建一个具有SDO服务器的虚拟CAN设备。您可以将其与虚拟can总线(Linux上的vcan)一起使用，以便在硬件可用之前测试CAN通信。

1. 启用vcan:

 $ modprobe vcan
 $ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
 $ sudo ip link set up vcan0

1. 使用SDO服务器启动虚拟CAN设备：

从有问题的标记中，我假设您使用的是python-canopen。所以您可以使用这个https://canopen.readthedocs.io/en/latest/sdo.html#canopen.sdo.SdoServer，它将读取您的node.eds或node.xdd文件。在一个终端中运行此Python脚本。记住要使用vcan0接口。network.connect(channel='can0', bustype='socketcan')

1. 在第二个终端中运行“主”SDO客户端脚本。它将从您的虚拟设备读取SDO。记住要使用vcan0接口。