如何在webots中模拟软土地？

Question

我的机器人是一个滑行的移动机器人，它建在松软的沙子上，所以我需要验证我的轮式移动机器人在松软的沙子上的动力学，即我想给轮子电机一个力矩来检查机器人的运动，但我不知道如何模拟webots中的软沙的情况，请帮助给我一个解决方案，非常感谢。

Answer 1

我们对RoboCup模拟做了类似的事情：

https://github.com/cyberbotics/webots/pull/2831#issuecomment-797423633

基本上，您可以将softCFM参数设置为like 0.03。

softCFM参数是ContactProperties节点的参数。请注意，您必须将ContactProperties节点添加到WorlInfo > contactProperties。