Mavlink命令[180]是什么意思？

Question

例如，我正在尝试发送mavlink命令

GPS_RTCM_DATA ( #233 )

flags   uint8_t     

len     uint8_t

data    uint8_t[180]        RTCM message (may be fragmented)

https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_RTCM_DATA

我知道uint8_应该是一个单字节的无符号整型。180是什么意思？

Answer 1

MAVLink GPS_RTCM_DATA消息中的uint8_t[180]表示data字段最多可以包含180个字节。

注意RTCM消息可以大于180个字节，并且可以被分成多个GPS_RTCM_DATA消息。

您可以检查mavlink文档中所述的flags字段：

GPS LSB: 1表示消息是分片的，接下来2位是分片ID，其余5位用于序列ID。只有在自动驾驶仪上重建了整个消息后，才会将消息刷新到

。片段ID指定片段应组装到缓冲区中的顺序，而序列ID用于检测不同缓冲区之间的不匹配。当所有4个片段都存在，或者接收到具有非完整有效载荷的第一个片段之前的所有片段时，缓冲器被认为是完全重建的。这种管理用于确保正常的全球定位系统操作不会损坏RTCM数据，并从不可靠的传输传送顺序中恢复。

Answer 2

我试过了所有的方法，但都不起作用。除了把它作为一个180字节的数组。例如，数据可能只有30个字节。但是以这种方式输入其他150个0x00字节，python程序接受我的命令。奇怪的是。我不能解释为什么，但在这种情况下，它是有效的。