四轴飞行器的距离PID控制器

Question

我正在尝试使用PID控制器在水平飞行时在特定位置停止四轴飞行器，但目前它的过冲/欠冲取决于最大速度。我尝试过手动调整P、I和D增益，但收效甚微。本质上，速度需要在飞行路线的最末端从maxSpeed到0。

我运行一个循环，每0.1秒执行一次。输入到四轴飞行器的俯仰以m/s为单位，我在每次迭代中重新计算到目标的距离。

一些伪代码

kP = 0.25
kI = 0.50
kD = 90
timeStep = 0.1
maxSpeed = 10

currentError = initialDistanceToLocation - currentDistanceToLocation
derivativeError = (currentError - previousError) / timeStep
previousError = currentError
output = kP * currentError + kI * integralError + kD * derivativeError
integralError = integralError + currentError * timeStep

if >= maxSpeed {
    output = maxSpeed
} else if output <= 0 {
    output = 0
}
return output

有没有一种方法可以可靠地将这个PID控制器调整到这个系统上，以便在不同的最大速度下工作，和/或我需要考虑其他因素？

Answer 1

以下是一些想法：

• 如果您在计算输出后也计算了integralError，请签入您的代码。当然，这可能会导致未定义的行为，因为在输出计算中，integralError可以是任何东西，这取决于编程语言。
• 根据我的经验，您应该完全去掉D部分，因为在数字环境中，由于测量噪声，D部分可能会产生不稳定的影响我强烈建议您查看this教程，该教程将指导您完成重要方面(即使它专注于定点PI控制器)