能耗webots电机

Question

我正在使用webots，我有一个机器人。重点是我想看看消费的机器人的马达。我在文档webots https://cyberbotics.com/doc/reference/motor#energy-consumption中看到过这一点。我激活了这个注释，电池，并且我试着像查看另一个字段一样查看它，例如position。但电池字段始终为0。我不知道下一步我该怎么做。我觉得文件有点差。

事实上，我并没有成功地实现这一点。有人知道怎么做吗？

谢谢

Answer 1

要做的第一件事是在你的机器人节点的“电池”字段中指定3个组件：

此字段应包含三个值:第一个值对应于机器人当前的能量水平，单位为焦耳(J)，第二个值为机器人可容纳的最大能量(焦耳)，第三个值为能量充电速度(W=J/s)。

https://cyberbotics.com/doc/reference/robot#field-summary

然后，从控制器中，您应该使用机器人/电池API来启用传感器并检索电池状态：

这些功能允许您测量机器人电池的当前能量水平。首先，需要通过调用wb_robot_battery_sensor_enable函数启用电池传感器测量。sampling_period参数以毫秒为单位表示，并定义执行测量的频率。启用电池传感器后，可以通过调用wb_robot_battery_sensor_get_value函数从其中读取值。返回值对应于以焦耳(J)表示的电池当前能量水平，如果电池字段为空，则此函数将返回-1.0。

https://cyberbotics.com/doc/reference/robot#wb_robot_battery_sensor_enable

你可以在Webots中找到默认情况下直接可用的电池模拟示例：

https://www.cyberbotics.com/doc/guide/samples-devices#battery-wbt