python-pcl Segmentation_PointXYZI‘对象没有属性'set_MaxIterations’

Question

我是新来C++的。所以，我尝试使用python-pcl，但我得到了一个错误：

AttributeError: 'pcl._pcl.Segmentation_PointXYZI' object has no attribute 'set_MaxIterations'

我正在尝试为平面模型创建分割对象，并使用PointXYZI类型设置参数。我必须使用PointXYZI。我该如何解决这个问题？

我的代码：

def cluster_extraction(self,data):

    print("Type1: ", type(data))

    cloud_filtered = self.downsampling(data,0.3)     

    print("Type2: ", type(cloud_filtered))  

    seg = cloud_filtered.make_segmenter()
    seg.set_optimize_coefficients (True)
    seg.set_model_type (pcl.SACMODEL_PLANE)
    seg.set_method_type (pcl.SAC_RANSAC)
    seg.set_MaxIterations (100)
    seg.set_distance_threshold (0.02)

输出：

('Type1: ', <type 'pcl._pcl.PointCloud_PointXYZI'>)
('Type2: ', <type 'pcl._pcl.PointCloud_PointXYZI'>)
[ERROR] [1596926303.890116]: bad callback: <bound method sub_pub_node.callback of <__main__.sub_pub_node object at 0x7f154be44ad0>>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "node.py", line 154, in callback
    downsampled_data = self.processing(pcl2_data)
  File "node.py", line 103, in processing
    processing.cluster_extraction(pcl2_data)
  File "node.py", line 43, in cluster_extraction
    seg.set_MaxIterations (100)
AttributeError: 'pcl._pcl.Segmentation_PointXYZI' object has no attribute 'set_MaxIterations'

Answer 1

我不确定你的python-pcl包是从哪里来的，但是我会假设你用的是this one，并且因为在Segmentation_PointXYZI类中没有名为set_MaxIterations(int )的方法(大家都这么认为)，你可以试着用setMaxIterations(int )来代替它。

在PointCloud_PointXYZI类的定义中，您可以发现用于此类型点云的分割方法是来自pcl_seg.SACSegmentation_PointXYZI_t的一个实例，该实例定义了将最大迭代次数设置为setMaxIterations(int )的方法。

请查看here提供的文档，检查您正在使用的函数以及它们是如何定义的。(我知道这可能很乏味，但这是必要的)。

我希望这有助于解决这个问题。

Answer 2

根据strawlab的official example的说法，正确的叫法是：

seg.set_max_iterations(100)