ICM20948与STM32F446RE硬件抽象层的接口

Question

我在连接ICM20948 IMU和ST的HAL_layer时遇到了问题。我的主设备(ST)正确地将数据发送到从设备(ICM)，但从设备没有响应。我已经很好地检查了每一个连接。我已经测试了几个ICM(3)，我也已经用我的逻辑分析仪对它进行了调试(见下图)，我真的很感谢你能提供给我的任何帮助或指针。

我当前的设置是

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代码非常简单，我只有两个简单的读/写循环

// --------------------------------------------------------------------------------------
/// \brief
///
/// \param *imu[in,out]: (IMU_def) IMU object with their respective ports
/// \param reg[in]: (uint8_t) register address
/// \param *pData[out]: (uint8_t) Data buffer
/// \return void
// --------------------------------------------------------------------------------------
void                    ICM_ReadOneByte                             (IMU_def *imu, uint8_t reg, uint8_t *pData)
{
    reg = reg | 0x80;                                                   // Make the MSB active to tell is a read see p31
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);  // Start transmission
    HAL_Delay(1);
    HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, &reg, 1,1000);
    while (HAL_SPI_GetState(imu->spi_bus) != HAL_SPI_STATE_READY)           // TODO: Possible inf loop if slave don't answer. Counter?
        ;
    HAL_SPI_Receive(imu->spi_bus, pData, 1,1000);
    while (HAL_SPI_GetState(imu->spi_bus) != HAL_SPI_STATE_READY)           // TODO: Possible inf loop if slave don't answer. Counter?
        ;
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_SET);    // End transmission
}

// --------------------------------------------------------------------------------------
/// \brief
///
/// \param *imu[in,out]: (IMU_def) IMU object with their respective ports
/// \param reg[in]: (uint8_t) register address
/// \param Data[in]: (uint8_t) Data to write
/// \return void
// --------------------------------------------------------------------------------------
void                    ICM_WriteOneByte                            (IMU_def *imu, uint8_t reg, uint8_t Data)
{
    reg = reg & 0x7F;                                                   // Make the MSB disable to tell is a write see p31
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);  // Start transmission
    HAL_Delay(5);
    HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, &reg, 1,1000);
    HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, &Data, 1,1000);
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_SET);    // End transmission
}

在main函数中，我使用SPI_HandleTypeDef hspi2;实例将IMU对象初始化为

    imu.spi_bus      = &hspi2;
    imu.CS_GPIO_Port = GPIOB;
    imu.CS_Pin       = GPIO_PIN_4;

只是为了测试一切正常，我只是选择了BANK_0，并询问WHOIAM by

ICM_WriteOneByte(imu,USER_BANK_SEL, ICM_BANK_0); // USER_BANK_SEL (0x7F); USER_BANK_0:(0x00)
ICM_ReadOneByte(imu, 0x00, &whoami); // 

在调用WHOIAM()之前，我还尝试了几个步骤，比如设置重置设备、设置内部时钟等，但都不起作用。下面是我设置其他行的方法，以防万一：

ICM_WriteOneByte(imu,PWR_MGMNT_1, PWR_MGMNT_1_DEV_RESET); //PWR_MGMNT_1 (0x06);PWR_MGMNT_1_DEV_RESET:(0x80)
ICM_WriteOneByte(imu,PWR_MGMNT_1,PWR_MGMNT_1_CLOCK_SEL_AUTO);//(0x01)

此外，我还尝试了NSS禁用(因为只有一个设备)或硬件(ST作为输出)，但没有任何变化。

这是我的逻辑分析器的图片

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正如您所看到的，Master正在正确地将数据发送到slave，但是slave在MISO线路中始终是高电平。我用我的逻辑分析仪检查了频率，根据数据集的说明，频率低于7 7MHz。

N下降8 n上升8 fmin 3.846 MHz fmax 4.167 MHz平均3.977 MHz

任何想法都非常受欢迎。谢谢!

Answer 1

从手册中：

注意:为防止在使用I2C时切换到I2C模式，应通过设置I2C_IF_DIS配置位来禁用I2C_IF_DIS接口。在等待第6.3节中的“寄存器读/写启动时间”指定的时间后，应立即设置此位。