如何保存包含Drake植物对象的类对象？

Question

pickle.dump(pendulum, open("obj/pendulum1.obj", "wb"))返回TypeError: cannot pickle 'pydrake.examples.pendulum.PendulumPlant' object。在这里，pendulum是一个内部带有PendulumPlant对象的自定义类的对象。

是不是因为pydrake不是用python原生编写的？

Answer 1

对，是这样。pydrake中的大多数C++支持的类都是不可酸洗的

不过，一些基本的pydrake类是可拾取的，比如RigidTransform、RotationMatrix等(参见https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/11976)。

我们可以为一些额外的类添加酸洗，但是酸洗一个系统或一个图可能太难了。

为了保存和恢复像钟摆这样的系统，我想说从头开始重新创建工厂应该很好--它没有内部状态，所以任何一个实例都与任何其他实例相同。