如何使用web界面控制物理机器人

Question

我想知道如何使用web界面控制物理机器人的移动。例如，我创建了一个具有四个移动按钮(前、后、左、右)的web界面，但不知道如何将该界面连接到物理机器人并控制其运动。我有使用ROSBRIDGE和SimpleHTTPServer在笔记本电脑上使用本地界面控制模拟Turtlebot (在Gazebo中)的经验。我是否也必须使用这些来控制物理机器人？

我正在运行ROS2 Crystal，Ubuntu18.04。谢谢!

Answer 1

是的，控制物理机器人的界面将与仿真相同。

您需要将控制命令发布到/cmd_vel主题，然后您可以订阅主题以将这些速度命令转换为实际的电机命令。

您还可以考虑在web界面中使用Robot Web Tools。

另外，如果你能提供更多关于你的设置的细节，我可以给你更多的信息。

Answer 2

您还可以使用现有的工具快速连接到您的机器人，而不必自己构建通信基础设施。自由机器人平台就是一个这样的例子，它包含了各种用于ROS的远程操作工具。

你可以在here (他们的机器人负责人的帖子)或try out上免费找到更多信息。

我在我的一些个人项目中使用了它，它省去了创建web界面和与ROS进行API通信的所有麻烦。