从Rosbag中拯救PointCloud

Question

我必须从rosbag文件中提取图像和PCD。

我使用Python2和rosbag库来迭代消息：

import rosbag
from cv_bridge import CvBridge

bag = rosbag.Bag('test.bag')
bridge = CvBridge()
for topic, msg, t in self.bag.read_messages():
    # if image, use bridge
    # but what what to do to save a PointCloud into a PCD?

有没有一些库(如cv_bridge)可以帮助我从玫瑰花袋中提取PCD？

我找到了pypcd，但我不知道它是否能像我希望的那样工作，因为它不能在Python2中工作，我也不能让rosbag库在Python3中工作……

有什么想法吗？

Answer 1

pcl_ros有一个工具可以将点云从bag文件转换为PCD文件。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

Answer 2

从消息到PointCloud的转换可以像这样完成：

pc = PointCloud.from_msg(msg)

从PointCloud到消息的转换可以像这样完成：

msg = pc.to_msg()