基于matlab机器人工具箱的六自由度机器人仿真

Question

我对matlab和它的机器人工具箱是个新手。我试图在matlab中模拟一个简单的6自由度机械手模型，但我得到了这个错误。下面是我的代码：

clc

startup_rvc;  
syms th1 th2 th3 th4 th5 
%//////////robot  d-h////////////
%%%%L= Link([ th d a alpha 'joint type'])%%%%
L(1) = Link([th1 0.1519 0 -pi/2 ]);
L(2) = Link([th2 0.1198 0.24365 0 ]);
L(3) = Link([th3 -0.0925 0.21325 0 ]);
L(4) = Link([th4 0.08505 0 -pi/2 ]);
L(5)= Link([th5 0.08535 0 pi/2]);
L(6)= Link([th6 0 0 0]);

robot = SerialLink(L,'name','surgicalarm');
q=[0 0 0 0 0];
robot.plot(q)
robot.teach();

但是当我运行这段代码时，我得到了这个错误：

Error using SerialLink/plot (line 205)
Insufficient columns in q

Error in surgicalarm (line 16)
robot.plot(q)

有人能帮我解决这个问题吗？谢谢。

Answer 1

由于你的机器人有6个自由度，我希望q也有6列而不是5列。

尝试在您的代码中使用q = [0 0 0 0 0 0]。