Webots有无头模式吗？

Question

我在webots论坛上看到了2014年的这个问题，但从那以后就再也没有。

我们希望在一台功能强大的服务器上运行我们的模拟并远程访问它。webots是否具有在无头模式下启动的能力，或者它是否需要图形ui。

谢谢

Answer 1

Webots没有任何headless模式，但是，有几个参数可以让你在没有任何ui (https://cyberbotics.com/doc/guide/starting-webots#command-line-arguments)的服务器上运行它：

Webot批处理:防止Webot创建阻止弹出窗口将控制器的标准输出重定向至terminal.

• stderr:将控制器的标准错误重定向至terminal.

• minimize:最小化startup.

• mode=：上的窗口选择启动模式，覆盖应用程序首选项。参数必须是pause、realtime、run或fast。

除此之外，您可能还需要设置几个环境变量(至少在Linux上)：

export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
export DISPLAY=:99
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=true

最后，您可能需要使用Xvfb启动一个虚拟屏幕：

Xvfb :99 -screen 0 1024x768x16 &

遵循这些步骤，例如，我已经能够在无头Docker环境中运行Webot：https://github.com/cyberbotics/webots/wiki/Docker