使用操纵杆输入来做事情(驱动伺服系统，打开led)

Question

我正在构建一个基本的DVa机械机器人(业余爱好)。这是非两足动物。轮式底盘。所有代码都用python编写。

我如何在按住按钮、按下操纵杆的同时持续执行活动？我甚至可以同时做两个(或更多)：向前移动轮子，转动躯干，开枪？

我正在读取操纵杆输入的数据。伺服系统也能工作。我似乎无法理解“当按钮被按下时--做点什么--并继续扫描更多输入”的逻辑循环。

尝试了各种things...they都不起作用，所以它们不在下面的代码中。

运行6个连续伺服系统(4个用于底盘，2个用于微机枪)罗技F710操纵杆

from evdev import InputDevice, categorize, ecodes, KeyEvent
from adafruit_servokit import ServoKit
import time
kit = ServoKit(channels = 16)
gamepad = InputDevice('/dev/input/event7')
print (gamepad)
for event in gamepad.read_loop():
    if event.type == ecodes.EV_KEY:
            keyevent = categorize(event)
            if keyevent.keystate == KeyEvent.key_down:
                    print(keyevent)
                    ....
                    elif keyevent.keycode == 'BTN_TL':
                            print ("Guns")
    elif event.type == ecodes.EV_ABS:
            absevent = categorize(event)
            print(absevent.event.code)
            if ecodes.bytype[absevent.event.type][absevent.event.code] == 'ABS_HAT0X':
                    if absevent.event.value == -1:
                            print('left')
                    elif absevent.event.value == 1:
                            print('right')
            if ecodes.bytype[absevent.event.type][absevent.event.code] == 'ABS_HAT0Y':
                    if absevent.event.value == -1:
                            print('forward')
                    elif absevent.event.value == 1:
                            print('back')

相当于basic...when BTN_TL被按下，伺服5和6应该旋转直到按钮被释放

同样，在按下HAT0X和0Y时，伺服系统应向前/向后/向左/向右移动。

我尝试了while循环和whatnot...but在游戏杆输入中有一个逻辑/时序序列，我没有放在正确的位置

Answer 1

对于伺服部分，基于Servokit documentation的伺服控制有两种方式：

1. 设置所需的轴角度：

    kit.servo[servonum].angle = 180

1. 表示旋转方向(1：前进，-1：后退，0：停止)，如：

    kit.continuous_servo[servonum].throttle = 1 
    kit.continuous_servo[servonum].throttle = -1
    kit.continuous_servo[servonum].throttle = 0

我更喜欢使用角度，即使我必须在循环中递增/递减它们的值(根据时间)。它可以帮助你掌握速度(或速度曲线)和位置。

对于操纵杆部件，Eric Goebelbecker的“教程”值得一读。

编辑:使用continuous_servo的解决方案(供将来阅读)

ABS_HAT0{X,Y}通知活动轴上具有-1或+1的向下事件。最大值为0。

axis_servo = {
    'ABS_HAT0X': 5,
    'ABS_HAT0Y': 6,
}

[...]
        axis = ecodes.bytype[absevent.event.type][absevent.event.code]
        if axis == 'ABS_HAT0X':
            servonum = axis_servo[axis]
            kit.continuous_servo[servonum].throttle = absevent.event.value
        if axis == 'ABS_HAT0Y':
            servonum = axis_servo[axis]
            # Reverse Y axis (1 -> up direction)
            kit.continuous_servo[servonum].throttle = -absevent.event.value

如果没有continuous_servo，则应考虑将select()与timeout (select([gamepad], [], [], timeout))配合使用，如readthedoc: python-evdev中所述。

超时将允许角度计算。