基于socketCAN linux驱动的CAN总线错误检测

Question

我们的产品在Ubuntu14.04LTS下运行的基于Beaglebone Black的嵌入式系统上使用了一个著名的CANopen堆栈，该堆栈使用socketCAN。但由于某些原因，即使我们使用的堆栈将检测到CAN总线何时进入被动状态，甚至总线关闭状态，它也从不指示CAN总线何时从错误中恢复，何时退出被动或警告状态，以及何时进入非错误状态。

如果我直接查询socketCAN驱动程序(通过ioctl调用)，我是否能够检测CAN总线何时进入和退出警告状态(小于127个错误)、进入和退出被动状态(大于127个错误)或总线关闭(大于255个错误)？

我想知道这样做是在浪费时间，还是有更好的方法来准确、实时地检测CAN总线的所有情况？

Answer 1

我对这个问题只有一个部分的解决方案。由于您使用的是socketCAN，因此该接口被视为标准的网络接口，我们可以在该接口上查询状态。基于How to check Ethernet in Linux? (将eth0替换为can0)，可以查看链路状态。这不是实时的，但可以在周期性线程中执行，以检查总线状态。

Answer 2

所以，虽然这是一个古老的问题，但我只是碰巧发现了它(在搜索一些仅有轻微相关的东西时)。

SocketCAN提供了检测错误帧OOB的所有手段。假设您的代码如下所示：

int readFromCan(int socketFd, unsigned char* data, unsigned int* rxId) {
    int32_t bytesRead = -1;
    struct can_frame canFrame = {0};

    bytesRead = (int32_t)read(socketFd, &canFrame, sizeof(can_frame));
    if (bytesRead >= 0) {
        bytesRead = canFrame.can_dlc;

        if (data) {
            memcpy(data, canFrame.data, readBytes);
        }

        if (rxId) {
             *rxId = canFrame.can_id; // This will come in handy
        }
    }

    return bytesRead;
}

void doStuffWithMessage() {
    int32_t mySocketFd = fooGetSocketFd();
    int32_t receiveId = 0;
    unsigned char myData[8] = {0};
    int32_t dataLength = 0;

    if ((dataLength = readFromCan(mySocketFd, myData, &receiveId) == -1) {
        // Handle error
        return;
    }

    if (receiveId & CAN_ERR_MASK != 0) {
        // Handle error frame
        return;
    }

    // Do stuff with your data
}