BulletPhysics -显式设置铰链角度？

Question

铰链的hingeAngle可以作为单个浮点检索，但不能设置为显式。我正在模拟一个门使用铰链，并需要能够立即设置角度打开或关闭的意愿。如何才能做到这一点？

使用以下命令创建铰链：

const float mass = 10.0f;
BoxShape boxShape = new BoxShape(Door.CollisionShape);
Vector3 pivotA = new Vector3(-Door.CollisionShape.X, Door.CollisionShape.Y, Door.CollisionShape.Z);

door.rigidBody = physics.LocalCreateRigidBody(mass, door.getRotationMatrix() * Matrix4.CreateTranslation(position), boxShape);
door.rigidBody.ActivationState = ActivationState.DisableDeactivation;
door.rigidBody.UserObject = "Door";

var axisA = Vector3.UnitY; // pointing upwards, aka Y-axis
var hinge = new HingeConstraint(door.rigidBody, pivotA, axisA);
hinge.SetLimit(-(float)Math.PI * 0.25f, 0);

physics.World.AddConstraint(hinge);

我将使用以下命令移动它：

float targetVelocity = Door.OpenSpeed;
float maxMotorImpulse = 1.0f;
door.hinge.EnableAngularMotor(true, targetVelocity, maxMotorImpulse);

在每一步，BulletPhysics都会根据hingeangle增加targetVelocity。我希望直接设置此值，而不是通过施加力间接设置。

Answer 1

你有没有尝试过setMotorTarget()函数？

void btHingeConstraint::setMotorTarget
(
    btScalar    targetAngle,
    btScalar    dt 
);

您希望门在单个模拟步骤中从打开状态变为关闭状态吗？

如果是这样的话，这似乎是一件危险的事情，因为可能有什么东西挡住了门，而通过硬设置门的刚体，它可能会与其他形状相交。