Mavlink飞行前配置

Question

我正在使用mavlink和一个像素鹰的飞行控制器。我从心跳中接收信息，认为我不知道如何接收有关它的高度、俯仰、滚动或偏航的信息。当我通过qgroundcontrol应用程序连接pixhawk时，我立即就连接上了，可以在指南针上看到方向，但我不知道如何复制它。我特别寻找的信息可以通过从以下消息中返回来接收: msg_vfr_hud.MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD，msg_ahrs2.MAVLINK_MSG_ID_AHRS2，msg_ahrs3.MAVLINK_MSG_ID_AHRS3。

我试着这样创建它们：

    msg_ahrs2 msg = new msg_ahrs2();
    communicationService.pushMavLinkMessage(msg);

但我没有收到任何信息。我需要进行任何印前检查配置吗？任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

当飞行控制器和伴飞板之间建立连接时，飞行控制器将自动开始发送遥测信息(如GPS信息)。

飞行控制器和伴板之间的连接是串行的或通过套接字(TCP/UDP)连接的，因此您应该正确处理传入的数据，并使用mavlink_parse_char函数获取mavlink数据包格式。

您可以使用dronekit (A python API)、Ottofly (C++ API)，也可以构建自己的API来获取数据并将数据发送到飞行控制器。

在C中检查此example以进行Udp连接。