为什么我的boids在匹配速度时会急于到达世界原点？

Question

我在实现Conrad Parker's boids pseudocode时遇到了问题。

我正在实现rule1、rule2和rule3。问题是，只要rule3是活动的(即我下面代码中的matchSpeed )，boids就会冲到世界的中心(0，0，0)，然后聚集在那个点周围。无论它们在世界上从哪里开始，都会发生这种情况。

但是当rule3没有运行时，boid就会像预期的那样聚集和漂移。我做错了什么？

我的代码是用Scala编写的，我使用的是jMonkeyEngine，但我怀疑这是一个一般性的问题。

  val sepDistance = 10f
  val clumpFactor = 100f
  val avoidFactor = 3f
  val alignFactor = 800f

  val speedLimit = 2f

  def moveAgents(target: Node)
  {
    agents.foreach(a => {
      a.velocity.addLocal(clump(a))        //rule1
      a.velocity.addLocal(keepAway(a))     //rule2
      a.velocity.addLocal(matchSpeed(a))   //rule3
      a.velocity = limitSpeed(a.velocity)
      a.move(a.velocity)
      })
  }

  def clump (a: Agent): Vector3f = // rule1
  {
    val centre = Vector3f.ZERO.clone
    for (oA <- agents if oA != a) yield 
      centre.addLocal(oA.position)

    centre.divideLocal(agents.length.toFloat - 1f)
    centre.subtractLocal(a.position)
    centre.divideLocal(clumpFactor)
    return centre
  }

  def keepAway (a: Agent): Vector3f = // rule2
  {
    val keepAway = Vector3f.ZERO.clone
    for (oA <- agents if oA != a) {
      if (Math.abs(oA.position.distance(a.position)) < sepDistance) 
        keepAway.subtractLocal(oA.position.subtract(a.position))
    }

    return keepAway.divide(avoidFactor)
  }

  def matchSpeed (a: Agent): Vector3f = // rule3
  {
    val matchSpeed = Vector3f.ZERO.clone
    for (oA <- agents if oA != a)
      matchSpeed.addLocal(oA.velocity)

    matchSpeed.divideLocal(agents.length.toFloat - 1f)
    matchSpeed.subtractLocal(a.position)
    matchSpeed.divideLocal(alignFactor)

    return matchSpeed
  }

Answer 1

问题是matchSpeed方法从平均速度中减去了震源体的位置，而不是它的速度。

所以：

matchSpeed.subtractLocal(a.position)

应该是：

matchSpeed.subtractLocal(a.velocity)