关于camshiftdemo.c tdemo.c的问题

Question

我使用的是OpenCV 2.3.1附带的camshiftdemo.c程序：

https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/c/camshiftdemo.c?rev=1429

我想知道如何使用这个程序来指导机器人跟随选择的对象？我正在尝试运行一个实验，看看它是否有效，但显然我需要对其进行一些调整。

camshiftdemo的工作方式是在你选择的对象周围画一个红色的椭圆(用鼠标点击它)。随着物体的移动，红色椭圆也随之移动。如果物体移动得更远，椭圆的大小会减小，如果它离相机更近，椭圆的大小就会增加。

为了指示一个机器人，我在想，如果红色月食的大小减小，我告诉它向前移动，如果它增加，我告诉它向后移动。如果日食向左移动，机器人将向左移动，如果日食向右移动，机器人将向右移动。

听起来很简单，但是在这段代码中，日食是在哪里绘制的？如果物体在10秒内来回移动怎么办？这是否意味着机器人停留在同一位置(例如，我是否应该在机器人的移动中引入延迟？)？

我的目标是获得camshiftdemo.c代码来指示机器人移动{前进，后退，左转，右转}。

那么，我如何才能让机器人跟随一个物体，无论是使用月食的大小还是其他方式？

Answer 1

看起来你是在寻求一种方法，将检测到的物体植入CamShift跟踪器。

根据你的机器人的处理能力，你可能想要考虑一种更简单的方法。如果你能选择你正在寻找的目标，我会选择像网球这样的东西，因为它们是非常鲜艳和独特的颜色。现在，您的对象具有已知的颜色特征，并且您可以使用轮廓处理相当简单地跟踪它。此外，如果您决定使用颜色跟踪，请考虑切换到HSV或YCbCr等颜色空间。这将允许颜色检测对强度变化较不敏感。Here是我在OpenCV中关于颜色隔离的较早的帖子之一。

您将采取的主要步骤是：

1. inRange (使用颜色thresholds)
2. findContours隔离对象(使用此选项查找对象斑点；您可能需要最大的一个，但如果为circular)
3. moments (查找检测到的对象的质心)，也可以使用filter by circularity )

您可以选择将对象质心输入到CamShift跟踪器中，只需使用上述步骤作为采集模式。

希望这对你有帮助..。