使用编码器和robotc映射线路

Question

我正在寻找一种方法来使用来自驱动我的机器人轮子的电机的编码器信息来映射线路电路。机器人使用一个光传感器沿着一条线四处导航，在它的第二圈，我希望它能识别出它在电路中的位置。我读了很多关于SLAM的文章，但我不确定我能不能用robotc来实现这一点，只有编码器的信息。

任何关于解决此问题的最佳方法的帮助和建议都将不胜感激。n

Answer 1

您可以使用Odometry模型对机器人的移动进行预测。假设车辆在平面上具有首选的前进方向，您将使用(x,y,theta)作为状态，然后根据编码器值进行状态转换。功能的外观实际上取决于你的机器人的配置。我记得Introduction to Autonomous Mobile Robots在这个问题上有很好的报道。不过，你可以在网上找到很多例子。同步定位和映射(SLAM)将使用概率里程计模型，然后根据传感器执行一些校正。起初，我认为这在你的设置中不是很可行，但实际上我认为它是可行的。使用基于占用栅格的Rao-Blackwellized化粒子过滤器可能会给你带来一些好的结果。我还没有使用过CAS Toolbox，但看一下它似乎是一个很好的起点。