是否可以交流问题

Question

我开始沿着这条路走，因为我在uCLinux中有一个正在检查的CAN驱动程序。一般来说，我对CAN是个新手，所以我对它做了一些研究，我偶然发现了一个我还没有找到答案的问题。

如果CAN是串行接口，而CANopen没有“总线主控器”，那么CAN协议如何处理总线上不可避免的数据冲突？如果没有人管理你什么时候可以发送，如果有足够的设备和时间，就会有冲突的发送。

这是一个非常基本的问题，所以有可能我找到了一个答案，只是没有理解它……如果有人能提供一个答案/例子，那就太好了。

Answer 1

它是通过CSMA/ AND完成的，CAN的信号是导线和逻辑。因此，较小的消息id可以具有基于与线路和逻辑竞争的较高优先级。