无法在rospy中发布订阅的主题

Question

我正在使用ROS和python，并且我已经编写了这段代码。这段代码应该订阅一个名为"map“的ROS主题(来自使用激光雷达的hector_slam )，并将其保存到一个名为”mapdata“的变量中，稍后将使用该变量。我只是想通过将它发布为另一个名为'mapprob‘的ROS主题来确保它被正确导入。代码可以很好地编译和运行，但是在'mapprob‘中没有发布任何内容。我已经确保"map“正在发布”OccupancyGrid“消息，并且我们希望提取OccupancyGrid.data以用作”mapdata“。

任何帮助都将不胜感激。

谢谢,

光盘

#!/usr/bin/env python

import rospy
import sys
import time
import os
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import MapMetaData
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Float64
from std_msgs.msg import Int8MultiArray

def callback(OccupancyGrid):
#   mapdata = Int8MultiArray()
    mapdata.data = OccupancyGrid.data

def talker():
    global mapdata
    mapdata = Int8MultiArray()
    pub = rospy.Publisher('mapprob', Int8MultiArray, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("map", OccupancyGrid, callback)
#   mapdata.data = OccupancyGrid.data
    rospy.loginfo(mapdata)
    pub.publish(mapdata)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Answer 1

问题是您将mapdata声明为一个全局变量，因此每次您要发布它时，它都会被重置为其缺省值初始化(即mapdata = Int8MultiArray())。

您可以将您的节点定义为一个类，并将mapdata作为一个实例变量，有关示例，请参阅此answer。

希望能有所帮助。

Answer 2

在关闭节点之前，rospy.spin()不会返回，可以通过调用ros:: shutdown ()或Ctrl-C组合键。这意味着，一旦达到()为，就永远不会执行 pub.publish(mapdata) 命令。

为此有一个C++解决方案，它利用ros::spinonce() usually in a while(ros::ok()) loop，并在获得消息后做任何你想做的事情。对于python用户来说，不幸的是the equivalent of spinonce() in python dosen't exist。所以，要么

• 使用线程将您的代码转换为C++ (最好的选择，因为代码不是那么繁重)。

Answer 3

下面的代码似乎

#!/usr/bin/env python

import rospy
import sys
import time
import os
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from nav_msgs.msg import MapMetaData
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Float64
from std_msgs.msg import Int8MultiArray

def callback(OccupancyGrid):
    mapdata.data = OccupancyGrid.data
    pub = rospy.Publisher('mapprob', Int8MultiArray, queue_size=10)
    pub.publish(mapdata)



def somethingCool():
    global mapdata
    mapdata = Int8MultiArray()
    rospy.init_node('test_name', anonymous=False)
    rospy.Subscriber("map", OccupancyGrid, callback)
    rospy.loginfo(mapdata)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    try:
        somethingCool()
     except rospy.ROSInterruptException:
        pass