如何在mavlink协议中添加新消息？

Question

我是Mavlink的新手，我想在Mavlink协议中添加一条新消息，并定期每秒发送它。我该怎么做呢？

Answer 1

在这里你可以找到关于如何向mavlink协议添加新消息以及如何处理它的detailed steps。

1. 确保您拥有最新的ArduPilot code和Mavproxy，以及您要添加的消息类型。
2. 将新消息定义添加到主车辆代码的mavlink submodule.
3. Add函数中的common.xml或ardupilotmega.xml文件中，以处理命令的发送或接收。

< code >G214

Answer 2

这取决于您使用的是哪种自动驾驶。如果使用ardupilot，则需要在ardupilot/modules/mavlink/message_definitions/v1.0/ardupilotmega.xml.中添加新的xml消息定义

您可以查看其他消息，以了解它应该如何格式化。只要确保你选择了一个未使用的id即可。

接下来，您需要决定如何将其放入代码中。您可以将消息id添加到STREAM_EXTRA3中，将其放入data_stream_send任务中。这将像发送其他数据一样频繁地发送您的消息。作为其中的一部分，您需要使用pymavgen生成的函数、消息id和枚举来定义实际打包数据结构的函数。这就是我在我自己的ASH_DATA项目中所做的。您可以查看我对in my repository所做的更改，以供参考。请注意，其中一些更改包括在pixhawk上接收ash数据并将数据添加到日志文件中。

假设您想每秒运行一次，那么您可能想要添加到one_second_loop任务中，或者创建您自己的任务，使用新的消息id调用try_send_message函数。

当然，您需要将新消息合并到您的gcs中，这样您才能实际接收它，但这是另一回事。

希望这能推动其他正在尝试做同样事情的人朝着正确的方向前进。