使用vslam的图书

Question

我正在寻找一本书，其中一些单目/视觉SLAM被描述和实现。

你能列出并推荐一些吗？

我想使用OpenCV，但这不是必需的。

Answer 1

我不知道有一本书描述了这样的算法，但有一个完整的开源实现(用C++)的vslam系统作为机器人操作系统的一部分。它使用SURF描述符和词汇树进行位置识别，并使用捆绑调整进行SLAM。它确实大量使用了OpenCV，因为它是由同一个人开发的。请看我不能肯定的网站here.，因为他们没有提到，我也没有看过太多细节，但他们的实现似乎是基于this论文，或者至少类似于haven论文。

编辑:上面链接的论文实际上是由实现了上面给出的vslam系统的人写的。所以这绝对是一个很好的理解它的资源。

Answer 2

我不知道是不是一本书，但也许PTAM可以派上用场。Klein的ISMAR 2007 paper有一个关于系统的描述，源代码可以在上找到，所以你可以查看详细信息。

当然，在SLAM领域，PTAM只是一种(好的)方法。