发送CAN J1939消息

Question

我想得到一个代码示例发送一个简单的CAN消息与J1939堆栈使用Python.

下面的网站有一个接收J1939消息的简单示例：https://justkding.me/thoughts/python-sae-j1939-socket-support

这个页面上的代码非常适合接收：

    import socket

def main():
    with socket.socket(
        family=socket.PF_CAN, type=socket.SOCK_DGRAM, proto=socket.CAN_J1939
    ) as s:
        s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_BROADCAST, 1)
        addr = "vcan0", socket.J1939_NO_NAME, socket.J1939_NO_PGN, socket.J1939_NO_ADDR
        s.bind(addr)

        while True:
            data, addr = s.recvfrom(128)
            print("{:02x} {:05x}:".format(addr[3], addr[2]), end="")

            for j in range(len(data)):
                if j % 8 == 0 and j != 0:
                    print("\n{:05x}    ".format(j), end="")
                print(" {:02x}".format(data[j]), end="")
            print("\n", end="")

if __name__ == "__main__":
    main()

我一直在通读文档，但似乎找不到一种用Python语言发送J1939消息的简单方法。

下面是对内核文档的引用：https://www.kernel.org/doc/html/latest/networking/j1939.html

下面是一个可能有用的testj1939的C实用程序代码：https://github.com/linux-can/can-utils/blob/master/testj1939.c

有人能在Python语言中发布一段简单的代码来使用J1939协议发送消息吗？任何说明如何正确做到这一点的文档都将不胜感激。

谢谢。

Answer 1

解决方案是使用sendto()而不是send()。在J1939中，作为参数提供给send()的字节只是有效负载。因此，需要使用sendto()来指定目的地址。

import socket

def main():

    s = socket.socket(socket.PF_CAN, socket.SOCK_DGRAM, socket.CAN_J1939) 
    s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_BROADCAST, 1)
    
    addr_source = "vcan0", socket.J1939_NO_NAME, socket.J1939_NO_PGN, 0x20
    addr_destination = "vcan0", socket.J1939_NO_NAME, 0x12300, 0x30
    s.bind(addr_source)

    data = b'\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08'
    s.sendto(data, addr_destination)

if __name__ == "__main__":
    main()