RobotC -电梯编程

Question

我正在为一个高中项目设计和编程一个类似电梯的机器人。我能做些什么让这件事变得更简单吗？或者更好？我附加了一张我在AutoCAD Inventor中制作的带有标签的设计图片。

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​

对于那些不熟悉RobotC或VEX (它与C和C++非常相似)的人: limit开关(limit1，limit2，...)和凹凸开关(floor1、floor2等)是模拟按钮，如果未按下则返回值0，如果按下则返回值1。马达(mainMotor)转动齿轮，使机构在滑道上向上移动。当伸出电机机构的轴上下移动时，它按下限位开关并使其返回值1。

int callup [3];
int calldown [3];
int floorat[3];

    int main ()
    {

        if (SensorValue[limit1] == 1)
        {
            floorat[0] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[0] = 0;
        }

        if (SensorValue[limit2] == 1)
        {
            floorat[1] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[1] = 0;
        }

        if (SensorValue[limit3] == 1)
        {
            floorat[2] = 1;
        }
        else
        {
            floorat[2] = 0;
        }

        if (SensorValue[floor1] == 1)
        {
            calldown[0] = 1;
            SensorValue[LED1] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor2] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            calldown[1] = 1;
            SensorValue[LED2] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor2] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            callup[1] = 1;
            SensorValue[LED2] = 1;
        }

        if (SensorValue[floor3])
        {
            callup[2] = 1;
            SensorValue[LED3] = 1;
        }

        motors ();

    }


    void motors ()
    {

        if (callup[2] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED3] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED3] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[2] = 0;
            main ();
        }
        else if (callup[1] == 1 && floorat[1] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED2] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED2] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[1] = 0;
            main ();
        }
        else if (callup[0] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            int x = 1;
            while (x < 3)
            {
                SensorValue[LED1] = 1;
                wait(0.5);
                SensorValue[LED1] = 0;
                wait(0.5);
            }
            callup[0] = 0;
            main ();
        }

        if (callup[2] == 1 && floorat[1] == 1 && calldown[0] == 0 || callup[2] == 1 && floorat[0] == 1 && callup[1] == 0)
        {
            startMotor(mainMotor, 60);
            untilTouch(limit3);
            stopMotor(mainMotor);
            callup[2] = 0;
            wait(1);
            main ();
        }

        if (callup[1] == 1 && floorat[0] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, 60);
            untilTouch(limit2);
            stopMotor(mainMotor);
            callup[1] = 0;
            wait(1);
            main();
        }

        if (calldown[1] == 1 && floorat[2] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, -60);
            untilTouch(limit2);
            stopMotor(mainMotor);
            calldown[1] = 0;
            wait(1);
            main();
        }

        if (calldown[0] == 1 && floorat[2] == 1 && calldown[1] == 0 || calldown[0] == 1 && floorat[1] == 1)
        {
            startMotor(mainMotor, -60);
            untilTouch(limit1);
            stopMotor(mainMotor);
            calldown[0] = 0;
            wait(1);
            main();
        }
    }

虽然这不应该是这个问题的问题，但startMotor命令中的60是电机的速度，只是为了让它更清楚。

请随时提出更多问题。

Answer 1

我不熟悉RobotC或VEX，但是我注意到有一定数量的复制操作可以放入它们自己的函数中。

下面的代码片段我会放在不同的函数中。因此，在称为马达的大型函数中，您有以下一组操作：

    int x = 1;
    while (x < 3)
    {
        SensorValue[LED3] = 1;
        wait(0.5);
        SensorValue[LED3] = 0;
        wait(0.5);
    }
    callup[2] = 0;
    main ();

使用略有不同的值重复此操作。

在这里，我会编写一个如下所示的函数：

void adjust_sensors( size_t led, size_t level )
{
    int x = 1;
    while (x < 3)
    {
        SensorValue[led] = 1;
        wait(0.5);
        SensorValue[led] = 0;
        wait(0.5);
    }
    callup[level] = 0;
    main ();
}

您也可以对以下代码执行相同的操作：

startMotor(mainMotor, 60);
untilTouch(limit3);
stopMotor(mainMotor);
callup[2] = 0;
wait(1);
main ();

而且，看起来while循环永远不会结束，因为x的值永远不会改变。

当您声明时，在顶部也有一个拼写错误：

int callown [2];

我想你的意思是：

int calldown [2];

为了清晰起见，最好也给你的代码添加一些注释。

希望这能有所帮助。

Answer 2

让我们定义电梯在给定时刻的状态：

电梯可以go up，down，或者be 。

​

​

电梯位于给定的 floor ，并在触发开关时从一个楼层到另一个楼层：

​

​

现在，如果我们将其转换为一些伪代码(应该可以很容易地转换为RobotC)：

enum elevator_status = { idle, down, up };
int currentfloor; //1, 2, 3 


switch(elevator_status)
{
    case idle:    
        //we check if a button is pressed and possibly go up or down           
        if(SensorValue(floor1))
        {         
             if(currentfloor > 1)
                elevator_status = down;               
        }
        else if(SensorValue(floor2))
        {
              if(currentfloor > 2)
                  elevator_status = down;
              else if(currentfloor < 2)
                  elevator_status = up;               
        }
        else if(SensorValue(floor3))
        {
              if(currentfloor < 3)
                  elevator_status = up;   
        }
        break;

    case up:
    case down:    
        //we check if we trigger a floor switch and stop the elevator
        if(SensorValue(limit1))
        {      
           currentfloor = 1;
           elevator_status = idle;
        }
        else if(SensorValue(limit2))
        {
           currentfloor = 2;
           elevator_status = idle;
        }
        else if(SensorValue(limit3))
        {
           currentfloor = 3;
           elevator_status = idle;
        }
        break;
}


//we set the speed of the motor
if(elevator_status == up)
{
   set_motorstate(cw);
)
else if(elevator_status == down)
{
   set_motorstate(ccw);   
}
else if(elevator_status == idle)
{
   set_motorstate(idle);   
}

注意:在这段代码中，电梯只会在电梯空闲时处理新的上下楼层调用。它不会在移动时存储up和down调用，然后再去那里。我不知道这是不是对你的要求。

Answer 3

我可能走错了，因为我只是一个学生，有自己的问题，但看起来你可能在你的数组大小上犯了一个错误。例如，当您声明：

int floorat[2];

这使得数组大小为2。然后引用数组中的3个元素位置0，1，2。此外，您不能只使用常规整数，并将其赋值为1，2或3吗？

我建议将这些变量重新定义为：

int callup;
int calldown;
int floorat;

然后，您可以避免额外的代码行，并将if/else子句简化为：

if (SensorValue[limit1] == 1)
{
    floorat = 1;
}

if (SensorValue[limit2] == 1)
{
    floorat = 2;
}


if (SensorValue[limit3] == 1)
{
    floorat = 3;
}