PCL:从pcl::SampleConsensusModelPlane / pcl::RandomSampleConsensus获取飞机模型

Question

在PCL中执行ransac之后，您实际上是如何获得(a，b，c，d)平面模型的？

PCL:从pcl::SampleConsensusModelPlane / pcl::RandomSampleConsensus获取飞机模型

这些示例仅演示了如何提取inlier列表。我花了一些时间阅读头文件和DOxygen参考，但无法弄清楚。直观地说，我希望RandomSampleConsensus返回一个包含平面参数的SampleConsensusModelPlane，但那个类似乎不包含任何数据成员，更不用说一个明显的访问器来获取它们，而不需要重新计算任何东西。

我觉得我漏掉了一些很明显的东西。

Answer 1

呃。我找到了。

pcl::RandomSampleConsensus从pcl::SampleConsensus继承了getModelCoefficients。