如何编写简单的CANopen层

Question

我们有一个机器人项目，其中电机控制器使用CANopen进行通信。我需要使用主微控制器与这些电机控制器进行通信。问题是，我需要在这个微控制器中开发一个CANopen层，但我只知道如何在低层(CAN)发送和接收。

我不太了解CANopen (PDO、SDO、心跳、对象字典等)。我试图阅读CiA规范，但它非常复杂。如果有人能给我指出正确的方向，或者给我一个很好的教程来编写一个简单的CANopen层，我将不胜感激。

Answer 1

由于这似乎是一个普遍感兴趣的话题-我同意理解完整的原始规范可能是一种痛苦的经历。因此，这里有一个关于“让你的驱动前进”的建议，而不是“实现整个事情”：

• 检查您的CANopen驱动器是否可以通过CiA 402标准对象进行操作，出于性能原因，完全可以不配置和使用PDO，并且您并不真正需要心跳，a.s.o。它通常切换驱动器的状态机(对象6040h，控制字)，设置操作模式(对象6060h)，并设置其他参数，如“轮廓位置速度”。然后，
• 只实现加速的SDO传输。(请参阅http://en.wikipedia.org/wiki/CANopen。)SDO download用于在驱动器中写入/更改对象。SDO upload用于读取对象。
• 我建议带一个可以读写SDO的PC软件，并且有一个can总线监视器。(我们的Kickdrive Zero免费软件可以做到这一点，但实际上，任何其他用于CANopen的PC工具都应该可以工作。)对所需的数据类型和对象执行一些示例读写操作。看看这是如何转化为CAN级别的帧的。对于基本的整数数据类型，总是只有一个帧用于请求，一个帧用于应答。
• 现在在您的微控制器上构建了一个简单的协议栈，可以发送SDO下载/上传请求并处理应答。

免责声明-上面的声明甚至没有接近“实现CANopen"，或”支持CANopen"，甚至“符合CANopen”。这是关于“让你的驱动器尽快移动，没有第三方代码”。这有时是正确的做法。

Answer 2

我们从头开始为嵌入式ARM和Windows PC设备实现了我们的CANopen层。这并不是不可能的，不像之前的答案可能会让你思考。如果您只需要CANopen的基本功能，并且可以快速了解该协议的概念，那么您可以相当快地启动并运行它。

您将不得不阅读CiA规范，没有办法避免它，但一开始它可能会变得有些不堪重负。我建议你从阅读Pfeiffer，Ayre和Keydel的"Embedded Networking with CAN and CANopen“开始。它很好地解释了基本概念，这反过来有助于更好地理解规范。

Answer 3

尝试使用CanFestival堆栈-它是免费的，并且可以很容易地从OSes移植到只有滴答计时器的裸机上。

4-6个月看起来有点牵强--你可能只需要一个主服务器或一个从服务器，我们在3-4周内用C++完成了一个仅主服务器的实现。