使用C++在pic16f877a中同时运行多个函数

Question

我正在使用microC编程pic16f877a来操作电机和螺线管。我有一些功能使电机在不同的空间时间移动，例如motor1移动100ms，停止，再次移动100ms等4个循环，motor2 200ms等等。我希望这些函数同时启动。

想想一个机器人，当你想让它的右手每200毫秒上下移动一次，总共2分钟，它的左手每400毫秒上下移动一次，总共2分钟。这个过程应该同时开始。

所以基本上我想要开始这样的事情：

start:
solenoid1 runs functionQuarter(moves up-down every x time) total like 2 mins
solenoid2 runs functionHalf(moves up-down every 2x time) total like 2 mins
stop

对于这张图片，用micro可以做到这一点吗?我如何调用2个或更多函数来同时启动？

Answer 1

为什么你认为你需要线程？您确切地知道操作应该在什么时候发生，所以应该在那个时间执行该操作。您所需要的就是一个适当的调度系统，它可以帮助您跟踪操作。与线程相比，您没有意外调度的问题，可能延迟更低，不需要线程间同步。

考虑这个草图：

// this task structure says at what time to set 
// an output to a certain value
struct task {
    time_type when;
    output_type output;
    value_type value;
};

struct task_queue {
    struct task** tasks;
    size_t count;
};
void task_queue_push(struct task_queue* q, struct task* t);
struct task* task_queue_front(struct task_queue* q);
struct task* task_queue_pop(struct task_queue* q);

现在，在一个循环中，您继续查看队列中的第一个元素，然后执行sleep()操作，直到下一个任务开始。当然，这意味着您需要按开始时间对这些任务进行排序！如果多个任务同时启动，您需要同时运行这两个任务，唯一的限制是“同时”每个任务的执行时间。如有必要，作为处理一个任务的一部分，您可以创建一个或多个其他任务。作为一种变体，您也可以使用回调，而不仅仅是假设您只想设置一些数字输出的output和value信息。

Answer 2

pic16系列没有任何解决方案(它太小了)，但有专门为微控制器设计的FreeRtos，还有一个用于PIC18 (和其他几个)的端口。请查看supported device list

虽然freeRTOS是“免费”获取的，并可以在个人项目中使用，但我建议您购买他们的一本书来帮助实现。还有免费的API on their site和演示代码。这本书会更容易理解它(请注意，我无论如何都没有绑定到freeRTOS，我在使用atmel控制器的项目中使用了它，并发现它非常容易使用)

使用freeRTOS，您可以创建一个任务(定义您的电磁阀控制功能)，然后设置优先级、延迟，然后启动内核。这实际上非常简单。

同样，这不适用于您的特定芯片pic16，但如果您可以尝试其他芯片，freeRTOS将是一个非常著名且相当简单的解决方案