子弹物理-如何在另一个物体上移动物体？

Question

我用的是Bullet物理引擎。我目前有一个可以移动和旋转的平台(btRigidBody)。在这个平台上，我想在每个角落放置4个立方体。现在，当平台平移或旋转时，我希望立方体留在这些角上。基本上，我希望他们相对于平台的位置/方向保持不变。

这是我尝试过的：

btTransform transform;
m_platform->getMotionState()->getWorldTransform(transform);
btQuaternion platformRotation = transform.getRotation();
btVector3 platformOrigin = transform.getOrigin();
btMatrix3x3 platformBasis = transform.getBasis();

for (int i = 0; i < CubeEnvironment::OBJECT_COUNT; ++i)
{
    btTransform objTransform;
    m_bodies[i]->getMotionState()->getWorldTransform(objTransform);

    objTransform.setRotation(platformRotation);

    m_bodies[i]->getMotionState()->setWorldTransform(objTransform);
}

这里，m_platform是平台，m_bodies由4个多维数据集组成。在此代码中，立方体确实随平台一起旋转，但仅在其本地框架中旋转，这意味着它们的原点保持在同一位置。

我还用get/setOrigin和get/setBasis做了一些实验，但没有什么帮助。

你知道我该怎么做吗？

Answer 1

我建议在立方体和平台之间使用某种形式的约束，根据您的需要，您可以将立方体固定在平台上(btfixedconstraint)，或者可以围绕轴(bthingeconstraint)或其他轴移动它。

你可以在上面找到完整的列表：http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Constraints