RANSAC相机-校准实现

Question

我查看了几个库，如OpenCV等，但没有找到任何以RANSAC方式实现的相机校准。我的意思是，我想做校准提供点对应(P，p) (即。3D -> 2D)，它可以包含异常值，并最终从内异值中找到固有矩阵和外部矩阵。在我继续使用一些库实现我自己的库之前(我也没有在C++中找到一个很好的通用RANSAC实现)，我想知道这样的东西是否容易获得。

Answer 1

你有没有看过OpenCV的calibrateCamera？如果您不确定点对应的质量，我认为在此基础上编写您自己的基于RANSAC的校准将非常容易，因为该函数可以方便地返回重投影错误。

Answer 2

要问的第一个问题是:为什么要这样做？

你找不到围绕整个相机校准包的RANSAC循环的收缩包装实现的原因是，从表面上看，这听起来像是一个坏主意。

相机校准用例通常是(或应该是)高度可重复的、低噪声事件，具有足够小的异常值，以便在捆绑调整中使用强化器进行处理。如果您的用例与所有这些相反，那么整个方法都会受到质疑。

如果你能更详细地描述你的用例，那会有所帮助。