将Eigen::MatrixXd转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

Question

我的问题与Creating a PCL point cloud using a container of Eigen Vector3d有关，但我使用的是Eigen::MatrixXd而不是Eigen::Vector3d。getMatrixXfMap()不是成员函数的一部分，因此不能代替getVector3fMap()使用。在这种情况下，如何转换类型？

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// resize to number of points
cloud->points.resize(Pts.rows());

/*DOES NOT WORK */
for(int i=0;i<Pts.rows();i++)
    cloud->points[i].getMatrixXfMap() = Pts[i].cast<float>();

Answer 1

这可能不是很吸引人，但为什么不在for循环中创建每个点呢？在这种情况下不需要调整大小。

pcl::PointXYZ temp;
temp.x = Pts[i][0];
temp.y = Pts[i][1];
temp.z = Pts[i][2];
cloud.push_back(temp);

Answer 2

这就是我所做的。我的source_cloud是一个包含float32格式的XYZ点的Nx3矩阵。

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> PointCloudRGBA;

Eigen::MatrixXf convertToPointCloud(const Eigen::MatrixXf source_cloud){
    PointCloudRGBA::Ptr cloud(new PointCloudRGBA);
    cloud->points.resize(source_cloud.rows());
    for(int i=0; i<source_cloud.rows(); i++){
        cloud->points[i].getVector3fMap() = Eigen::Vector3d(source_cloud(i, 0), source_cloud(i, 1), source_cloud(i, 2)).cast<float>();
    }
}